This approach is model-dependent: assumes known dynamics via $f(x,a)$ and $\Sigma(x,a)$ (equivalently, generator $\mathcal L^a$ access). Model utilized for simulating closed-loop trajectories in policy evaluation and computing $\mathcal L^aV$ in policy enhancement.
时间效率：在使用相同数量计算节点的情况下，训练时间比端到端强化学习快约5.5倍。
，这一点在snipaste截图中也有详细论述
美加墨世界杯48席全部落定：伊拉克入围，意大利遗憾出局
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回归数据层面，当前行业多数具身模型本质上仍是基于开源VLM模型作为基础，相当于初始接触的主要是互联网数据；随后加入动作数据，微调成VLA模型。